История Алупки берет свое начало в эпоху неолита. В І тыс. до н.э. ее населяли тавры, убежища которых обнаружены в двух километрах от города на Крестовой горе.

Название Алупка получила во времена господствования на ее территории древних греков. Множество лисиц, которые водились в этих местах, привлекли внимание колонизаторов, ведь с греческого слово «алепу» означает «лисица».

Первое письменное упоминание Алупки датируется 960 годом. Правитель хазар Иосиф в своем документальном отчете к испанскому министру о количестве мест, подчиненных ему, указывает и на Алубику (ныне Алупку).

Как и все Крымское побережье, в период раннего Средневековья Алупка была под властью Византийской империи.

ХIII век означился для Алупки ее вхождением в состав феодального княжества Феодоро.

В ХIV веке, став владением генуэзцев, Алупка была переименована ими на Люпико. Использовалась она генуэзцами, как укрепление с причалом для военных судов.

Опустошение поселения турками произошло в 1454 году. Со временем на его месте татары обосновали небольшую захолустную деревушку.

После того, как Крымский полуостров был присоединен к Российской империи, Алупка становится имением князя Г.А. Потемкина. Позже является собственностью  Ф.Д. Ревелиоти – командира греческого Балаклавского батальона.

Заметно преображается Алупка в первую половину ХIХ века, когда ею овладевают генерал-губернатор Новороссийского края князь М.С. Воронцов и устраивает на ее землях свое главное имение. В 1828 году он начинает строительство знаменитого и ныне Алупкинского, или Воронцовского дворца. Кроме того, в 20-х годах граф воздвигает в селении мечеть, чтобы склонить местных татар на свою сторону. В 40-х же сооружает православную церковь, подобную афинскому храму Тезея. Развернуть активную предпринимательскую деятельность Воронцову способствует выращивание на землях близ Алупки высокосортного винограда, который использовался для приготовления отличных вин.

В конце ХIХ века Алупка расцветает как город-курорт. Российские помещики хаотично застраивают его дачами и особняками, фасады которых были обращены в сторону, нравящуюся им владельцам. Вот поэтому-то городские улицы оказались узкими и кривыми.

В 1901-1903 годах через Алупку князьями Трубецкими прокладывается дорога, связавшая Севастополь и Симеиз. Кроме того, в начале ХХ века в городе сооружается канализационная сеть, строится Шаанканский водопад, пускается в эксплуатацию электростанция, а также основывается профессором А.А. Бобровым первый благотворительный санаторий для больных костным туберкулезом.

В период с 1918 по 1920 года в Алупке часто меняется власть. Город попеременно захватывают англо-французы, красноармейцы и белогвардейцы. Окончательно и надолго в нем устанавливается Советская власть, занявшаяся национализацией дворцов и усадеб знати. Как следствие этого, в 1921 году в парадных залах Воронцовского дворца открывается музей.

Официальный статус города Алупка получила в 1938 году. К тому времени она была вторым по значимости и самым дорогим курортом на Крымском побережье. Первое место занимала Ялта.

С 8 ноября 1941 года по 16 апреля 1944 года Алупка была оккупирована гитлеровцами.

После II Мировой войны город восстанавливает, реконструирует и модернизирует свои здравницы.